Para consultar os emuladores disponiveis na sua maquina, abra o Prompt de Comando do Windows e execute o seguinte comando:

> emulator -list-avds

Se tudo der certo, você verá uma mensagem desse tipo:

Nexus_5X_API_28
Pixel_API_28

Agora, para iniciar o emulador, escolha uma das opções da lista e execute o comando:

> emulator -avd Nexus_5X_API_28

Se você quiser da um boot “limpo” no seu emulador, pode usar:

> emulator -no-snapshot -avd -avd Nexus_5X_API_28

Se tudo der certo, o emulador será aberto na sua maquina.

Se não existirem emuladores disponiveis, abra o Android Studio > AVD Manager e configure quantos emuladores quiser.