Para consultar os emuladores disponiveis na sua maquina, abra o Prompt de Comando do Windows e execute o seguinte comando:
> emulator -list-avds
Se tudo der certo, você verá uma mensagem desse tipo:
Nexus_5X_API_28
Pixel_API_28
Agora, para iniciar o emulador, escolha uma das opções da lista e execute o comando:
> emulator -avd Nexus_5X_API_28
Se você quiser da um boot “limpo” no seu emulador, pode usar:
> emulator -no-snapshot -avd -avd Nexus_5X_API_28
Se tudo der certo, o emulador será aberto na sua maquina.
Se não existirem emuladores disponiveis, abra o Android Studio > AVD Manager e configure quantos emuladores quiser.